Kozí hrádek je nejpamátnějším hradem Táborska. Z dochovaných pramenů není známo, kdy byl postaven. Nejstarší zprávy jsou až z roku 1377, kdy byl jeho majitelem Vlček z Kozího. Později byl Kozí hrádek vlastnictvím pánů z Hardeka a Jindřicha z Hradce. Roku 1406 ho získal Vilém z Újezda, ale za 2 roky zemřel, a tak se stal majetkem jeho synů Ctibora a Jana. Svůj největší význam získal Kozí hrádek pobytem mistra Jana Husa, největší osobnosti českého reformního hnutí.